Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes datiert aus dem Jahr 1149.

Die bevorzugte Lage von Schülp an der Eiderfurt, durch die der Ochsenweg führte, förderte den Schiffbau und den Handel und lässt darauf schließen, dass der Ort noch viel älter ist. Die Gegend um Schülp war waldreich und in den Niederungen fruchtbar, so dass die Jagd und die Landwirtschaft weitere Erwerbszweige waren.          

1712 wütete in Schülp die Pest. Das ganze Dorf starb bis auf zwei Familien aus. Die Toten fanden ihre letzte Ruhestätte im damals angelegten Pestfriedhof, dem heutigen Waldfriedhof.

1807 wurde mit der Verkoppelung die Gemarkung vermessen und die Allmende aufgehoben.

Das Schulwesen geht auf das Jahr 1750 zurück.

Wie schon 1784, nach Eröffnung des Eiderkanals, Holzhandel und Schiffbau zurück gingen,  brachte auch der Bau des Kaiser-Wilhelm-Kanal  (1887 -1895) Schülp große Veränderungen. Fruchtbares Wiesenland ging durch den Kanal verloren und die Gemarkung wurde in zwei Teile zerschnitten.

1891 besichtigte Kaiser Wilhelm mit dem Generalfeldmarschall von Moltke die Kanalstrecke bei Schülp. Der größte Findling beim Kanalbau wurde zur Erinnerung aufgestellt und „Moltkestein“ genannt.

Zur Zeit des Kanalbaus bei Schülp gründeten die heimischen Bauern einen „Klub der Gemütlichkeit“,  um einmal im Jahr ein gemütliches und frohes Fest ohne die fremden Arbeiter zu feiern. Der „Klub“ besteht heute noch. Er pflegt die Geselligkeit innerhalb der Dorfgemeinschaft und hält den Heimatgedanken wach.

1892 schlossen sich die Schülper Bauern zur Meiereigenossenschaft zusammen, die sich im Zuge der Zusammenlegung der kleineren Meiereien zur Rendsburger Milchzentrale am 23. Juli 1969 wieder auflöste.

Der Heidekulturverein unter Führung von Herrn Professor Emais forstet um 1890 eine größere Fläche auf, die durch den 1955 gegründeten Forstverband nochmals um rund 80 ha erweitert wurde.

Mit der im Jahre 1901 fertiggestellten und in Betrieb genommen Kleinbahn Rendsburg – Hohenweststedt, genannt „Rosa“ erhielt auch Schülp eine Verbindung zur Kreisstadt Rendsburg. Die „Rosa“ wurde 1957 stillgelegt und Schülp durch den Bau einer Kreisstraße mit Rendsburg verbunden. Für die Personenbeförderung besteht eine Busverbindung

1913 wurde eine Wasserversorgungsgenossenschaft gegründet. Vom „Moritzberg“ aus werden noch heute alle Häuser mit Trinkwasser versorgt.

Nach Ende des 2. Weltkrieges kamen viele Flüchtlinge nach Schülp. Ein vorhandenes Barackenlager beim „Moltkestein“, das für den Erweiterungsbau des Kanals vorgesehen war, wurde von Flüchtlingen belegt. Die Bevölkerung verdreifachte sich in dieser Zeit.

Am 30. Mai 1999 feierte die Gemeinde Schülp mit einem großen Fest 850 Jahre ihres Bestehens. Im Zuge dieses Ereignisses wurde die Chronik von Schülp erstellt.